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p; 两军互相接近时，弓箭兵和投石兵连续不断地向敌阵进行骚扰性投射，一直到战车或骑兵向敌人发起冲锋。接着，轻装部队就穿过重步兵之间的空隙移向阵营的侧翼和后背。
公元前594年，梭伦改革时期，多立斯人的后裔斯巴达人建立了严正的步兵战斗队形——多立斯方阵。早期的多立斯方阵是有纵深的横队：前列是贵族甲士组成的重装步兵，后列是他们的仆役组成的轻装步兵。作战时，后列轻装步兵用石块、梭镖进行攻击，接敌后，重装步兵以长矛攻击，短剑格斗，轻装步兵则进行协助，肃清残敌。
在15世纪上半期，波兰建立了一支比较不错的步兵队伍，这些士兵一部分由赞斯的扈从组成，另一部分由城市的雇佣兵组成。
这些人主要来自波兰西部边境的波兰城市，主要是波希米亚人和摩拉维亚人，也有一些是德国人，他们的战斗力要比由农民组成的步兵更强。其中每个斯赞斯都要提供2-3名步兵，这些步兵的装备极为简单，很少甚至根本没有任何铠甲，通常的武器是十字弓、弓、梭镖和棍棒。
而梭镖骑士就是能够在马上使用梭镖作战的骑兵。这一种骑士的作战方式，主要是利用惯性的作用，将梭镖在马背上投掷到敌人的阵型当中。
而因为梭镖的重量较大，而且一个梭镖骑士能够携带的梭镖数量也不算太少，在某个意义上，梭镖骑士在短中距离左右能够发挥出来的战斗力，甚至是比弓骑兵要可观。
……
7月14日，当联军行进到坦能堡附近的森林时与骑士团部队遭遇，双方随即展开战斗队形。
战斗在坦能堡、格林瓦尔德和路德维希斯多夫之间的平原展开，地形开阔而复杂，不远处是卢本湖，湖畔是茂密的森林。
条顿骑士团在坦能堡和路德维希斯多夫之间2.5公里的正面三线配置，左翼为瓦伦罗德指挥的15个营，右翼是利希德斯泰因指挥的20个营，步兵和炮兵构成第一线，之后是两线重装骑兵，总团长云金根指挥预备队16个营坐镇后方直接指挥战斗。骑士团左边是坦能堡，右边是格林瓦尔德，身后是沼泽地带。
联军两线配置，右翼由立陶宛大公维托夫特指挥，鞑靼轻骑兵保护其侧翼；左翼由王家元帅兹比格涅夫指挥，在波军和立陶宛军的结合部是白俄罗斯的3个营和捷克志愿兵组成的2个营。联军的预备队分作两部分，一部分在左后方，另一部分在中后方。此外联军在身后的密林中埋伏了几个营的步兵，亚盖洛和他的近卫军包括一个立陶宛小分队在这些埋伏单位附近驻扎，直接指挥战斗。
战斗在7月15日上午9点开始，立陶宛的轻骑兵首先发动冲锋，骑士团大炮轰击，但是由于凌晨大雨使火药受潮，没有给联军造成重大伤亡，反而骑士团的炮兵和第一线的步兵轻易被联军击溃。瓦伦罗德的反击虽然击退了立陶宛的进攻，但对自己步兵的践踏超过了对敌人的打击。骑士团的右翼和波兰军队也投入了战斗。
大约一个小时之后，鞑靼骑兵开始有计划的向沼泽和森林地带撤退，他们引诱骑士团部队远离战场，至少有一个营，甚至更多的兵力中了他们的圈套。在主要战场，双方呈胶着状态，战斗变成了双方的猛击比赛，但双方的预备部队都还没有动用。
瓦伦罗德命令第二线部队加入战斗，迫使立陶宛部队逐渐后退，但是在联军结合部的3个白俄罗斯营和捷克的志愿兵表现的异常英勇顽强，虽然他们的一个营完全被消灭，但联军右翼的阵线被保住了，只是阵线的位置和开始时放生了90度的变动。
骑士团无组织的追击后退的立陶宛军，他们进入了沼泽和森林地带，而立陶宛大公维托夫特己经作了重新部署，严阵以待了。左翼的联军还在和骑士团激烈的战斗，逐渐地，骑士团好象占得了上风。亚盖洛命令预备队出击，一部分加强左翼，逐渐通过骑士团右翼向其后方迁回，另一部分加强右翼和中路，漫漫向骑士团的中部楔入。
骑士团的追击部队遭到了伏击，他们被赶入沼泽消灭，维托夫特重新集结的部队开始向骑士团左后方包抄。云金根相信自己的两线重装骑兵能解决战斗，他的16个营的预备队始终没有出动，当他决定准备投入他的预备队时，他发现自己已经被分割包围了。接下来便是联军残酷的屠杀了。
这时，波兰各梭镖骑士队向十字军右翼发起了猛烈冲击，突破了利希滕施泰因军队的正面。波军的顺利冲击，俄国军人的勇敢，以及他们在对瓦伦罗德骑士作战中的智谋，帮助立陶宛梭镖骑土队阻止了敌人的追击，尔后转入进攻。
俄罗斯、立陶宛各梭镖骑士队同心协力击溃了瓦伦罗德骑土军。左翼的波兰、俄罗斯、捷克军队以及前来增援的立陶宛、俄罗斯各梭镖骑士队合围了利希滕施泰因骑士军，并予以歼灭。骑土团团长云金根命令预备队进入战斗，但亚盖洛却派出第三线军队与之迎战，全歼条顿骑士团最后几旗。骑土团团长云金根以下所有指挥官全部战死。
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格林瓦尔德会战一战使骑士团遭受了毁灭性的打击，其意义类似于哈丁战役对于耶路撒冷王国的意义。骑士团国就此走上了衰亡的道路。
外战遭受惨败后，骑士团国从上到下又陷入了内乱。农民不满骑士团的横征暴敛，起来反抗；骑士团内部的权力斗争愈演愈烈；各城市和地方贵族因为缴纳高额赋税，要求参与决策。
位贵族和19个城市在马林堡建立了旨在反抗骑士团专横统治的普鲁士联盟。
1453年，普鲁士联盟与波兰结成同盟，由此引发了连续13年的战争，直到1466年签订第二次托恩和约方才结束。这次和约使得骑士团国又损失了大量的领土，其中包括马林堡。在政治上，骑士团国要承认臣服于波兰，这一条在骑士团内部引起了极大的争议。
德意志分团希望从神圣罗马帝国和教廷那儿获得支持，1494年，德意志分团长承认臣服于神圣罗马帝国皇帝马克西米连一世。
至此，条顿骑士团的控制力以及影响力，正式进入到衰退期。
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